Sd.Kfz.251/10 - боевая машина командиров мотопехотных взводов. Экипаж 5 человек. В передней части ставилась легкая противотанковая пушка РаК 35/36, прозванная в войсках "колотушкой". На корме устанавливался пулемет MG или противотанковое ружье PzB39. На Восточном фронте, где приходилось воевать против советских средних и тяжелых танков с противоснарядным бронированием, неэффективность малокалиберного орудия быстро стала очевидной. Тем не менее лишь ко второй половине войны Sd.Kfz.251/10 были выведены из строевых частей.